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3．測定システムの仕様・内容 3.1 踏力計 踏力の測定には、センサーとして自動車の制動性3．測定システムの仕様・内容能試験などで使用する踏力計を使用した。踏力計の測定範囲は、0～245N（0～490Nも選択可）であり、3.1　踏力計加える踏力と出力電圧は線形性が保証されている。　踏力の測定には，センサとして自動車の制動性能天井クレーンのブレーキ操作時の踏力は大よそ試験などで使用する踏力計を使用した。踏力計の測150N以下であることを予備実験により確認した。 定範囲は，０～245N（０～490Nも選択可）であり， 加える踏力と出力電圧は線形性が保証されている。3.2 インターフェース 天井クレーンのブレーキ操作時の踏力は大よそインターフェースは、踏力計からの微小なアナロ150N以下であることを予備実験により確認した。グ電圧を増幅するためのOPアンプ、AD入力端子やシリアル通信用の端子をもつマイクロチップ社の3.2　インターフェースPICマイコン（16F873）、およびシリアル通信用IC　インターフェースは，踏力計からの微小なアナロ（AMD232）で構成している。図３は、PICマイコグ電圧を増幅するためのOPアンプ，AD入力端子やンに書き込んだ制御プログラムでUSARTデータ受シリアル通信用の端子をもつマイクロチップ社の信による割り込みと踏力データの取得および送信機PICマイコン（16F873），およびシリアル通信用IC能を果たす部分を示す。PICマイコンは、PCが（AMD232）で構成している。図３は，PICマイコ100msごとに発生するデータ取得指令の信号を外ンに書き込んだ制御プログラムでUSARTデータ受部割込みとして受け、その都度、踏力を取得しデー信による割り込みと踏力データの取得および送信機タを送信する。 能を果たす部分を示す。PICマイコンは，PCが 100msごとに発生するデータ取得指令の信号を外部3.3 VBによる測定フォーム 割込みとして受け，そのつど，踏力を取得しデータ図４には、VBのGUI機能を活用して作成して測を送信する。定用フォームを示す。その画面中心には測定したデ 5/2009 踏力ﾃﾞｰﾀOPアンプフォームータを表示するグラフを配置する。踏力の測定は、3.3　VBによる測定フォームコマンドボタン「測定開始」のクリックで始まり 　図４には，VBのGUI機能を活用して作成した測 PIC16F873 AMD232⒝　インターフェース図２ クレーン運転における踏力測定システムの構成 図３ PICマイコン書込みプログラム 23 #include <16f873.h> #device ADC=10 #use re232(BAUD=9600,XMIT=PIN_C6,RCV=PIN_C7)… #include <16f873.h> #device ADC=10 //RS232C USARTﾃﾞｰﾀ受信による割り込み #use re232(BAUD=9600,XMIT=PIN_C6,RCV=PIN_C7) # INT_RDA void isr_rcv() { } void main(void){ data=getc(); enable_interrupts(INT_RDA); enable_interrupts(GLOBAL); ｝ … //RS232C USARTﾃﾞｰﾀ受信による割り込み # INT_RDA void isr_rcv() { } void main(void){ enable_interrupts(INT_RDA); enable_interrupts(GLOBAL); ｝シリアル通信（RS232C）data=getc(); … … while(1){ if (data=='s'){ ADdata=read_adc(); AD2PC=(float)ADdata*5.0/1024.0; printf("ADdata=%2.2f\r\n",AD2PC); … ｝ while(1){ if (data=='s'){ ADdata=read_adc(); AD2PC=(float)ADdata*5.0/1024.0; printf("ADdata=%2.2f\r\n",AD2PC); … ｝ 図３　PICマイコン書込みプログラム… ｝ … ｝ 図２　クレーン運転における踏力測定システムの構成図４　VBによる測定フォームまた，データをテキスト形式で保存する機能を有することで，表計算ソフトでもグラフ表示することが可能である。⒜　踏力計⒞　計測用PC